{LX("With an incremental encoder, the axis wakes up knowing only 'I am where I am' — position zero is wherever it happened to be standing. Command MoveAbsolute(250) now and you'll get 250 mm from a meaningless point. MC_Home runs a reference procedure (drive to a reference switch, detect it, optionally fine-tune on the encoder's index pulse) and declares that spot the machine zero. From then on, absolute positions mean something. Axes with absolute encoders skip the ritual — they remember across power cycles.", "Avec un codeur incrémental, l'axe se réveille en sachant seulement « je suis où je suis » — le zéro est l'endroit où il se trouvait par hasard. Commandez MoveAbsolute(250) maintenant et vous aurez 250 mm depuis un point sans signification. MC_Home exécute une procédure de référence (aller vers un capteur de référence, le détecter, affiner éventuellement sur le top zéro codeur) et déclare cet endroit zéro machine. Dès lors, les positions absolues ont un sens. Les axes à codeur absolu sautent le rituel — ils se souviennent à travers les coupures.", "Con un encoder incremental, el eje despierta sabiendo solo «estoy donde estoy» — el cero es donde casualmente estaba parado. Comanda MoveAbsolute(250) ahora y tendrás 250 mm desde un punto sin sentido. MC_Home ejecuta un procedimiento de referencia (ir a un sensor de referencia, detectarlo, afinar opcionalmente con el pulso índice del encoder) y declara ese punto el cero máquina. Desde entonces, las posiciones absolutas significan algo. Los ejes con encoder absoluto se saltan el ritual — recuerdan entre apagados.")}
{LX("PLCopen defines a state machine every axis obeys — yes, the same pattern you built in the D6 module, now applied to the axis itself. Disabled (no torque) → StandStill (powered, idle) → motion states — and ErrorStop, the latched fault state that only MC_Reset leaves. Every MC command is legal only from certain states: you can't home a moving axis, you can't move a disabled one. When a command returns an error the first question is always: what state was the axis in?", "PLCopen définit une machine à états que tout axe respecte — oui, le même schéma que vous avez bâti au module D6, appliqué à l'axe lui-même. Disabled (hors couple) → StandStill (sous couple, repos) → états de mouvement — et ErrorStop, l'état de défaut verrouillé dont seul MC_Reset sort. Chaque commande MC n'est légale que depuis certains états : on ne référence pas un axe en mouvement, on ne déplace pas un axe désactivé. Quand une commande renvoie une erreur, la première question est toujours : dans quel état était l'axe ?", "PLCopen define una máquina de estados que todo eje obedece — sí, el mismo patrón que construiste en el módulo D6, aplicado al propio eje. Disabled (sin par) → StandStill (con par, reposo) → estados de movimiento — y ErrorStop, el estado de fallo enganchado del que solo sale MC_Reset. Cada comando MC solo es legal desde ciertos estados: no puedes hacer homing a un eje en movimiento, ni mover uno deshabilitado. Cuando un comando devuelve error, la primera pregunta siempre es: ¿en qué estado estaba el eje?")}
{LX("Walk the diagram yourself. Try illegal moves — home while moving, move while disabled — and read the refusals:", "Parcourez le diagramme vous-même. Tentez l'illégal — homing en mouvement, mouvement hors couple — et lisez les refus :", "Recorre el diagrama tú mismo. Prueba lo ilegal — homing en movimiento, mover sin par — y lee los rechazos:")}
bHomed per axis, clear it on power-up and encoder faults, and gate every MoveAbsolute on it. Offer only jog and MC_Home until then.,
<>Verrouillez bHomed par axe, effacez-le à la mise sous tension et sur défaut codeur, conditionnez chaque MoveAbsolute dessus. N'offrez que jog et MC_Home avant.,
<>Engancha bHomed por eje, bórralo al encender y en fallos de encoder, y condiciona cada MoveAbsolute a él. Ofrece solo jog y MC_Home hasta entonces.) },
{ bad: LX(<>Issuing MC_Home while the axis is moving or unpowered, then puzzling over the error output — homing is only legal from StandStill.,
<>Lancer MC_Home pendant que l'axe bouge ou hors couple, puis s'étonner de l'erreur — le homing n'est légal que depuis StandStill.,
<>Lanzar MC_Home con el eje en movimiento o sin par, y extrañarse del error — el homing solo es legal desde StandStill.),
fix: LX(<>Sequence it: power on → confirm StandStill → home → wait Done. The state diagram tells you the legal order; follow it explicitly in your steps.,
<>Séquencez : mise sous couple → confirmer StandStill → homing → attendre Done. Le diagramme donne l'ordre légal ; suivez-le explicitement.,
<>Secuéncialo: dar par → confirmar StandStill → homing → esperar Done. El diagrama da el orden legal; síguelo explícitamente en tus pasos.) },
{ bad: LX(<>After an E-stop, retrying moves against an axis stuck in ErrorStop — every command errors and the log fills with red.,
<>Après un arrêt d'urgence, réessayer des mouvements sur un axe coincé en ErrorStop — chaque commande erre et le journal vire au rouge.,
<>Tras un paro de emergencia, reintentar movimientos contra un eje atascado en ErrorStop — cada orden da error y el log se llena de rojo.),
fix: LX(<>ErrorStop exits only via MC_Reset. Build the recovery as a sequence: reset → re-enable → re-home (if needed) → resume.,
<>ErrorStop ne se quitte que via MC_Reset. Bâtissez la reprise en séquence : reset → ré-enable → re-homing (si besoin) → reprise.,
<>ErrorStop solo se sale vía MC_Reset. Construye la recuperación como secuencia: reset → re-habilitar → re-homing (si hace falta) → reanudar.) },
]} />